离异孩子抚养权满足如下法定情形就可以更改：双方协议一致；与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响等。
一、离婚后能否要回抚养权
1、离婚后在法定条件下是能要回抚养权的，具体情形有：抚养子女的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；抚养子女的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或抚养子女的一方对子女身心健康确有不利影响的；已满八周岁，愿意和另一方生活的等。
2、法律依据：《最高人民关于适用婚姻家庭编的解释(一)》
第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应予支持：
(一)与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
(二)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
(三)已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
(四)有其他正当理由需要变更。
二、离婚后怎么改离婚协议
离婚后改离婚协议可以通过诉讼的方式。如对子女抚养权的确定可以更改，具体情形是：与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力等。
三、更改抚养权到哪里公证
更改抚养权当地公证机构公证。一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3、有其他正当理由需要变更的。
【本文关联的相关法律依据】
《最高人民关于适用婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。